本发明提供了一种用于铁塔自动检修攀爬机器人机械手装置，包括两副相对设置结构相同的手爪张合机构和驱使两副手爪张合机构抱持夹紧塔架构件结构相同的两副抱持夹紧机构，两副手爪张合机构分别通过联接板固定在两副手爪抱持夹紧机构的螺母滑块上，通过分别控制手爪张合机构和抱持夹紧机构的驱动电机旋转方向和速度，使手爪张合机构的指爪抱持夹紧塔架角钢。本发明不仅能够实现从不同方向对角钢的可靠夹持，而且能实现对截面为圆形、矩形、工字形等杆件的可靠夹持，从而使得机器人既能够在由角钢组成的塔架空间攀爬，也能够在由其它截面形状的构件组成的塔架结构中自由攀爬，携带检修维护设备完成各项检修任务。

一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，包括各为两副相对 设置结构相同的手爪张合机构和驱使手爪张合机构抱持夹紧塔架构件的抱持夹 紧机构；所述抱持夹紧机构包括第一机构架(4)，安装在第一机构架(4)上的 第一驱动电机(1)、与第一驱动电机轴联接的第一传动丝杆(7)和与第一传动 丝杆匹配构成螺纹传动副的第一螺母滑块，所述第一螺母滑块与设置在第一机构 架上的导轨构成滑动副；所述手爪张合机构包括由两支撑板(14)构成的第二机 构架，安装在第二机构架上的第二驱动电机(13)、与第二驱动电机轴联接的第 二传动丝杆(27)、与第二传动丝杆匹配构成螺纹传动副的第二螺母滑块(26)、 与第二传动螺母滑块联接的联接组件和两个相对设置与联接组件铰接的手爪，两 个手爪通过与第二机构架支撑板上的弧形滑槽(16)相配的导向销柱(20)安装 在支撑板上，所述第二机构架通过联接构件(10)固定安装在抱持夹紧机构的第 一螺母滑块上。